主流的机器人减速器主要包括行星减速器、谐波减速器和RV减速器。行星减速器依托纯齿轮机构运行，通过齿轮间的力矩传递来实现减速效果，因其高效率与承载能力强，常被应用千并联机械手的驱动系统中。而谐波减速器则是采用桑韧传动机制，适用于负载较小的机器人部件。相较于谐波减速器，RV减速器具有更大的负载承受能力，特别适合用作机器人基础关节的动力传输组件。在标准六轴机械人的构造中，通常前三个关节会采用RV减速器，后三个关节则多使用谐波减速器，而在大载重等级的机器人，所有关节可能都配备RV减速器。尽管在6机械人中行星减速器的应用并不普遍，但在轻载荷及高速度需求的并联机械人中应用广泛。
